UNITREE G1 Dex3-1 robotkäed (vasak + parem) puuteanduriga

UNITREE G1 Dex3-1 komplekt koosneb vasakust ja paremast kolmesõrmelisest robotkäest, mis on mõeldud kasutamiseks UNITREE G1 humanoidrobotiga. Igal käel on 7 vabadusastet, see kasutab 7 miniatuurset harjadeta liigest koos jõukontrolliga ning on varustatud 33 surveanduriga, mis on paigutatud peopesasse, sõrmedesse ja sõrmeotstesse. Hübriidne jõu- ja asendikontroll võimaldab täpset liigutuste ja objektiga kokkupuute juhtimist ning sõrmeotste asendi korratavus on ±2 mm. Tänu 1000 Hz sideliidesele, USB 2.0 pordile ja laiale tagasisideandmete spektrile võimaldab Dex3-1 nii keerukaid manipulatsioone kui ka üksikasjalike andmete kogumist käe liigutuste ja objektidega kokkupuute kohta.

7 vabadusastet täpseks liikumiseks

Igal Dex3-1 käel on kolm liikuvat sõrme – pöidlal on 3 vabadusastet, nimetissõrmel 2 ja keskmisel sõrmel samuti 2. Iga liigese liikumisulatus võimaldab teostada keerukaid haardekonfiguratsioone – pöidla puhul varieerub see -60° kuni 60°, -35° kuni 60° ja 0° kuni 100°, samas kui nimetissõrme ja keskmise sõrme liigesed töötavad vastavalt 0° kuni 90° ja 0° kuni 100° vahemikus. See konstruktsioon võimaldab sõrmi erinevates tasapindades ümber seada ja nende asetust vastavalt tehtavale ülesandele kohandada. Sõrmeotste asendi ±2 mm täpsusega korratavus lihtsustab veelgi ülesandeid, mis nõuavad liigutuste järjepidevat kordamist.

33 surveandurit ja tundlik kontaktimõõtmine

Puuteanduritega varustatud Dex3-1 versioon võimaldab samaaegselt tuvastada käe ja objekti kokkupuudet mitmes punktis. Igas käes on 9 andurimassiivi, mis koosnevad kokku 33 surveandurist, ning vasaku ja parema käe ühendamisel saadakse 66 mõõteelementi. Peopesas on kolm 2 × 2 massiivi, sõrmedes veel kolm 2 × 2 massiivi ja sõrmeotstes kolm 3 × 1 massiivi. Surve tuvastusvahemik on 10 g kuni 2500 g ning maksimaalne koormus, mida andur suudab kahjustusteta taluda, on 20 kg. Andurid edastavad ka andmeid oma temperatuuri kohta ning 1000 Hz side sagedus võimaldab kiiresti saada teavet, mis on vajalik kontakti analüüsiks ja juhtimiseks.

Hübriidne jõukontroll ja täiustatud liigesed

UNITREE Dex3-1 kasutab hübriidset jõu- ja asendikontrolli, mistõttu ei piirdu juhtimine ainult sõrmede konkreetsete asendite määramisega. Iga käe konstruktsioonis on 6 miniatuurset, otseajamiga harjadeta jõukontrolliga liigest ja 1 hammasülekandega liiges. Kasutatakse mudeleid F-1515-108 ja F-1515-214, mis võimaldavad kontrollida pöördemomenti, nurka, nurkkiirust, jäikust ja summutust. F-1515-108 mudeli puhul on nimivõimsuse maksimaalne pöördemoment 0,76 Nm, tegelik pöördemoment pöörlemissuunas on 0,49 Nm ja vastassuunas 1,37 Nm. F-1515-214 mudeli puhul on need väärtused vastavalt 1,498 Nm, 0,86 Nm ja 3,1 Nm.

Lai tagasisideandmete spekter reaalajas

Süsteem pakub laia valikut teavet mehaanika ja andurite hetkeseisu kohta. Tajumise andmed hõlmavad liigese režiimi, asendit, kiirust, pöördemomenti ja temperatuuri, samuti pinget, voolutugevust, jõudu, andurite temperatuuri ja IMU andmeid. Juhtimise tagasiside sisaldab ka liigese jäikuse ja summutuse koefitsiente. See võimaldab täpselt jälgida käe käitumist ülesande täitmisel ja võimaldab liigutuste planeerimisel ja juhtimisel kasutada samaaegselt mitut parameetrit.

1000 Hz side ja USB 2.0

Käe sideliides kasutab USB 2.0 ja side sagedus on 1000 Hz. Kogu andmepakett on saatja poolel 1234 baiti ja vastuvõtja poolel 1270 baiti. Liigeste juhtimissagedus on samuti 1000 Hz ning liigeste vaheliseks sideks kasutatakse "High Speed Unibus" tehnoloogiat. Need parameetrid tagavad juurdepääsu suurele hulgale teabele käe oleku kohta ja võimaldavad juhtimisparameetrite sagedast uuendamist keerukate liigutusjadade täitmisel.

Disain, mis on kohandatud UNITREE G1 robotile

Üks käsi kaalub 710 g ja selle mõõtmed sirutatud olekus on 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 võib töötada koos UNITREE G1 humanoidrobotiga ja võimaldab sooritada mitmesuguseid keerukaid manipulatsiooniülesandeid. Mehhanismi kompaktsed mõõtmed on ühendatud täiustatud liikumissüsteemi, surveandurite ja tagasisidesüsteemiga, mistõttu on ühes konstruktsioonis kättesaadavad nii ajami kui ka mõõtmise funktsioonid.