UNITREE G1 Dex3-1 robotkäed (vasak + parem) ilma puuteanduriteta

UNITREE G1 Dex3-1 komplekt koosneb vasakust ja paremast kolmesõrmelisest robotkäest, mis on mõeldud kasutamiseks UNITREE G1 humanoidrobotiga. Igal käel on 7 vabadusastet ja see kasutab 7 miniatuurset harjadeta jõujuhitavat liigest. Hübriidne jõu ja positsiooni juhtimine võimaldab liigutusi täpselt kontrollida ning sõrmeotste positsiooni korratavus on ±2 mm. 1000 Hz sideliides, USB 2.0 liides ja lai tagasisideandmete spekter võimaldavad keerulisi manipuleerimisi ja mehhanismi töö täpset juhtimist.

7 vabadusastet täpseks liikumiseks

Igal Dex3-1 käel on kolm liikuvat sõrme – pöidlal on 3 vabadusastet, nimetissõrmel 2 ja keskmisel sõrmel samuti 2. Iga liigese liikumisulatus võimaldab keerulisi haardekonfiguratsioone – pöidla puhul on see -60° kuni 60°, -35° kuni 60° ja 0° kuni 100°, samas kui nimetis- ja keskmise sõrme liigesed töötavad vastavalt 0° kuni 90° ja 0° kuni 100° vahemikus. Selline konstruktsioon võimaldab sõrmi mitmes tasapinnas ümber paigutada ja kohandada nende asetust konkreetsele ülesandele. Sõrmeotste positsiooni korratavus ±2 mm täpsusega hõlbustab veelgi ülesandeid, mis nõuavad liigutuste järjepidevat kordamist.

Hübriidne jõu juhtimine ja täiustatud liigesed

UNITREE Dex3-1 kasutab hübriidset jõu ja positsiooni juhtimist, mis tähendab, et juhtimine ei piirdu ainult sõrme konkreetse asendi määramisega. Iga käe konstruktsioonis on 6 miniatuurset otseveoga harjadeta jõujuhitavat liigest ja 1 reduktoriga liiges. Kasutatakse mudeleid F-1515-108 ja F-1515-214 ning süsteem võimaldab juhtida selliseid parameetreid nagu pöördemoment, nurk, nurkkiirus, jäikus ja summutus. Mudeli F-1515-108 puhul on ideaalne maksimaalne pöördemoment 0,76 Nm, tegelik pöördemoment aga ulatub 0,49 Nm pöörlemissuunas ja 1,37 Nm vastassuunas. Mudeli F-1515-214 puhul on need väärtused vastavalt 1,498 Nm ideaalse pöördemomendi ning 0,86 Nm ja 3,1 Nm tegeliku pöördemomendi korral.

Üksikasjalikud tagasisideandmed töö kohta

Süsteem annab laia valiku teavet mehhanismi hetkeseisundi kohta. Andurite andmed hõlmavad liigese režiimi, positsiooni, kiirust, pöördemomenti ja temperatuuri, samuti pinget, voolutugevust ja IMU andmeid. Juhtimise tagasiside sisaldab ka liigese jäikuse ja summutuse koefitsiente. See võimaldab käe käitumist ülesannete täitmisel täpselt jälgida ning kasutada liigutuste kavandamisel ja juhtimisel korraga mitut parameetrit.

1000 Hz ühendus ja USB 2.0

Käe sideliides kasutab USB 2.0 standardit ja side sagedus on 1000 Hz. Kogu andmepakett on saatja poolel 1234 baiti ja vastuvõtja poolel 1270 baiti. Liigeste juhtimissagedus on samuti 1000 Hz ning liigeste vaheliseks sideks kasutatakse "High Speed Unibus" tehnoloogiat. Need parameetrid tagavad juurdepääsu suurele hulgale teabele käe oleku kohta ja võimaldavad keeruliste liikumisjärjestuste ajal juhtimisparameetreid sageli uuendada.

UNITREE G1 robotile kohandatud disain

Üks käsi kaalub 710 g ja selle mõõtmed sirutatud olekus on 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 saab töötada koos UNITREE G1 humanoidrobotiga ja võimaldab sooritada mitmesuguseid keerulisi manipuleerimisülesandeid. Mehhanismi kompaktsed mõõtmed on kombineeritud täiustatud liikumisjuhtimissüsteemi ja tagasisidesüsteemiga, mis võimaldab juurdepääsu laiale spektrile andmetele käe töö kohta.