{"product_id":"robotizuotos-rankos-unitree-g1-dex3-1-l-r-su-lietimo-jutikliu","title":"UNITREE G1 Dex3-1 L+R robotkäed puuteanduriga","description":"\u003ch3\u003eUNITREE G1 Dex3-1 robotkäed (vasak + parem) puuteanduriga\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eUNITREE G1 Dex3-1 komplekt koosneb vasakust ja paremast kolmesõrmelisest robotkäest, mis on mõeldud kasutamiseks UNITREE G1 humanoidrobotiga. Igal käel on 7 vabadusastet, see kasutab 7 miniatuurset harjadeta liigest koos jõukontrolliga ning on varustatud 33 surveanduriga, mis on paigutatud peopesasse, sõrmedesse ja sõrmeotstesse. Hübriidne jõu- ja asendikontroll võimaldab täpset liigutuste ja objektiga kokkupuute juhtimist ning sõrmeotste asendi korratavus on ±2 mm. Tänu 1000 Hz sideliidesele, USB 2.0 pordile ja laiale tagasisideandmete spektrile võimaldab Dex3-1 nii keerukaid manipulatsioone kui ka üksikasjalike andmete kogumist käe liigutuste ja objektidega kokkupuute kohta.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Hõbedane ja must Unitree robot sinise valgusega peas istub laua taga, hoides käes plastpudelit ja klaasi\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/1-0ccbe008-b9c2-499d-938b-6b1bee4f21c8.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003e7 vabadusastet täpseks liikumiseks\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eIgal Dex3-1 käel on kolm liikuvat sõrme – pöidlal on 3 vabadusastet, nimetissõrmel 2 ja keskmisel sõrmel samuti 2. Iga liigese liikumisulatus võimaldab teostada keerukaid haardekonfiguratsioone – pöidla puhul varieerub see -60° kuni 60°, -35° kuni 60° ja 0° kuni 100°, samas kui nimetissõrme ja keskmise sõrme liigesed töötavad vastavalt 0° kuni 90° ja 0° kuni 100° vahemikus. See konstruktsioon võimaldab sõrmi erinevates tasapindades ümber seada ja nende asetust vastavalt tehtavale ülesandele kohandada. Sõrmeotste asendi ±2 mm täpsusega korratavus lihtsustab veelgi ülesandeid, mis nõuavad liigutuste järjepidevat kordamist.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Hõbedane ja must Unitree robot sinise valgusega peas asetab esemeid laual olevasse sinisesse konteinerisse\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/3-d1a32f50-327b-49c9-8af2-cdf4f2e5c541.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003e33 surveandurit ja tundlik kontaktimõõtmine\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003ePuuteanduritega varustatud Dex3-1 versioon võimaldab samaaegselt tuvastada käe ja objekti kokkupuudet mitmes punktis. Igas käes on 9 andurimassiivi, mis koosnevad kokku 33 surveandurist, ning vasaku ja parema käe ühendamisel saadakse 66 mõõteelementi. Peopesas on kolm 2 × 2 massiivi, sõrmedes veel kolm 2 × 2 massiivi ja sõrmeotstes kolm 3 × 1 massiivi. Surve tuvastusvahemik on 10 g kuni 2500 g ning maksimaalne koormus, mida andur suudab kahjustusteta taluda, on 20 kg. Andurid edastavad ka andmeid oma temperatuuri kohta ning 1000 Hz side sagedus võimaldab kiiresti saada teavet, mis on vajalik kontakti analüüsiks ja juhtimiseks.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Hõbedane ja must Unitree robot sinise valgusega peas ehitab valgel laual värvilistest klotsidest torni\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/2-e9d14e1d-b4fc-453f-baec-8fe54a95538f.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003eHübriidne jõukontroll ja täiustatud liigesed\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eUNITREE Dex3-1 kasutab hübriidset jõu- ja asendikontrolli, mistõttu ei piirdu juhtimine ainult sõrmede konkreetsete asendite määramisega. Iga käe konstruktsioonis on 6 miniatuurset, otseajamiga harjadeta jõukontrolliga liigest ja 1 hammasülekandega liiges. Kasutatakse mudeleid F-1515-108 ja F-1515-214, mis võimaldavad kontrollida pöördemomenti, nurka, nurkkiirust, jäikust ja summutust. F-1515-108 mudeli puhul on nimivõimsuse maksimaalne pöördemoment 0,76 Nm, tegelik pöördemoment pöörlemissuunas on 0,49 Nm ja vastassuunas 1,37 Nm. F-1515-214 mudeli puhul on need väärtused vastavalt 1,498 Nm, 0,86 Nm ja 3,1 Nm.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Hõbedane ja must Unitree robot sinise valgusega peas hoiab käes musti kaste\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/4-90bbd329-efd7-40e5-ba73-486b158e08a6.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003eLai tagasisideandmete spekter reaalajas\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eSüsteem pakub laia valikut teavet mehaanika ja andurite hetkeseisu kohta. Tajumise andmed hõlmavad liigese režiimi, asendit, kiirust, pöördemomenti ja temperatuuri, samuti pinget, voolutugevust, jõudu, andurite temperatuuri ja IMU andmeid. Juhtimise tagasiside sisaldab ka liigese jäikuse ja summutuse koefitsiente. See võimaldab täpselt jälgida käe käitumist ülesande täitmisel ja võimaldab liigutuste planeerimisel ja juhtimisel kasutada samaaegselt mitut parameetrit.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Must robotkäpp läbipaistva inimkäe kontuuri kõrval tumedal taustal\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/5-aa72460a-41f8-426f-98b8-028a4a70e540.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003e1000 Hz side ja USB 2.0\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eKäe sideliides kasutab USB 2.0 ja side sagedus on 1000 Hz. Kogu andmepakett on saatja poolel 1234 baiti ja vastuvõtja poolel 1270 baiti. Liigeste juhtimissagedus on samuti 1000 Hz ning liigeste vaheliseks sideks kasutatakse \"High Speed Unibus\" tehnoloogiat. Need parameetrid tagavad juurdepääsu suurele hulgale teabele käe oleku kohta ja võimaldavad juhtimisparameetrite sagedast uuendamist keerukate liigutusjadade täitmisel.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Must robotkäsi siniselt helendavate elementidega sõrmedel ja peopesal tumedal taustal\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/7-234f893d-bcc3-42ef-951a-409008b9f151.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003ch3\u003eDisain, mis on kohandatud UNITREE G1 robotile\u003c\/h3\u003e\u003cp\u003eÜks käsi kaalub 710 g ja selle mõõtmed sirutatud olekus on 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 võib töötada koos UNITREE G1 humanoidrobotiga ja võimaldab sooritada mitmesuguseid keerukaid manipulatsiooniülesandeid. Mehhanismi kompaktsed mõõtmed on ühendatud täiustatud liikumissüsteemi, surveandurite ja tagasisidesüsteemiga, mistõttu on ühes konstruktsioonis kättesaadavad nii ajami kui ka mõõtmise funktsioonid.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cimg alt=\"Robotkäsi hoiab täppistööriista väikese trükkplaadi kohal, mis lebab lõikematil\" border=\"0\" src=\"https:\/\/assets.innpro.pl\/24812\/32588\/6-c952c64a-e22a-44cc-bf9e-e615f0305a03.jpg\"\u003e\u003c\/p\u003e\u003cdiv\u003e\n\n\u003ch3\u003eÜldine informatsioon\u003c\/h3\u003e\n\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eTootja\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eUNITREE\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMudel\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eDEX3WT-214T\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c!-- nl--\u003e\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eÜhilduvus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eUNITREE G1\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\n\u003ch3\u003eHaaratsi tehnilised andmed\u003c\/h3\u003e\n\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eKaal\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e710 g\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMõõtmed\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e175 × 88 × 77 mm (sirutatud olekus)\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eVabadusastmed\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003ePöial ×3\u003cbr\u003eNimetissõrm ×2\u003cbr\u003eKeskmine sõrm ×2\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eAjamimehhanism\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e6 otseajamiga mootorit\u003cbr\u003e1 hammasülekandega mootor\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eLiigeste liikumisulatus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003ePöidla liiges 0: -60° kuni 60°\u003cbr\u003ePöidla liiges 1: -35° kuni 60°\u003cbr\u003ePöidla liiges 2: 0° kuni 100°\u003cbr\u003eNimetissõrme liiges 0: 0° kuni 90°\u003cbr\u003eNimetissõrme liiges 1: 0° kuni 100°\u003cbr\u003eKeskmise sõrme liiges 0: 0° kuni 90°\u003cbr\u003eKeskmise sõrme liiges 1: 0° kuni 100°\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eSõrmeotste asendi korratavus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e±2 mm\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eTööpinge\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e12–58 V\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eOoterežiimi voolutugevus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e0,2 A 58 V juures\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne voolutugevus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e10 A\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eSideliides\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eUSB 2.0\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eTöötemperatuuri vahemik\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e-20°C kuni 60°C\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eKoormustingimused (peopesa suunatud alla, toatemperatuur, haaratud 5 cm läbimõõduga kõva ümar objekt)\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eMaksimaalne kaal: 500 g\u003cbr\u003eMaksimaalne võimsus: 400 W 3 s jooksul\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eKoormustingimused (peopesa suunatud vasakule, toatemperatuur, haaratud 5 cm läbimõõduga kõva ümar objekt)\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eMaksimaalne kaal: 500 g\u003cbr\u003eMaksimaalne võimsus: 400 W 3 s jooksul\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\n\u003ch3\u003eAndurite parameetrid\u003c\/h3\u003e\n\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eAndurimassiivide arv\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e9 (kokku 33 surveandurit)\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eAndurimassiivi eraldusvõime\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e2 × 2 (peopesa piirkond) ×3\u003cbr\u003e2 × 2 (sõrmepadi) × 3\u003cbr\u003e3 × 1 (üks sõrmeots) × 3\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eTuvastusvahemik\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e10–2500 g\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne koormus ilma kahjustusteta\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e20 kg\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\n\u003ch3\u003eTarkvara funktsioonid\u003c\/h3\u003e\n\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eSide sagedus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e1000 Hz\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eBaitide arv täielikus andmepaketis\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eSaatja: 1234 baiti\u003cbr\u003eVastuvõtja: 1270 baiti\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMõõtmise tagasisideandmed\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eLiigese režiim\u003cbr\u003eLiigese asend\u003cbr\u003eLiigese kiirus\u003cbr\u003eLiigese pöördemoment\u003cbr\u003eLiigese temperatuur\u003cbr\u003ePinge ja voolutugevus\u003cbr\u003eAnduri surveväärtus\u003cbr\u003eAnduri temperatuur\u003cbr\u003eIMU andmed\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eJuhtimise tagasiside\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eLiigese režiim\u003cbr\u003eLiigese asend\u003cbr\u003eLiigese kiirus\u003cbr\u003eLiigese pöördemoment\u003cbr\u003eLiigese jäikuse koefitsient\u003cbr\u003eLiigese summutuse koefitsient\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\n\u003ch3\u003eMiniatuurse harjadeta jõukontrolliga liigese parameetrid\u003c\/h3\u003e\n\n\u003ctable\u003e\u003ctbody\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMudel\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eF-1515-108 miniatuurne harjadeta jõukontrolliga liiges\u003cbr\u003eF-1515-214 miniatuurne harjadeta jõukontrolliga liiges\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eKaal\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e45 g\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMõõtmed\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e34,8 × 23,1 × 23,3 mm\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eÜlekandearv\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 1:108\u003cbr\u003eF-1515-214: 1:214\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne pöördemoment (teoreetiline väärtus)\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 0,76 Nm\u003cbr\u003eF-1515-214: 1,498 Nm\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne pöördemoment (tegelik väärtus, pöördemoment pöörlemissuunas)\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 0,49 Nm\u003cbr\u003eF-1515-214: 0,86 Nm\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne pöördemoment (tegelik väärtus, pöördemoment vastassuunas)\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 1,37 Nm\u003cbr\u003eF-1515-214: 3,1 Nm\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne pöörlemiskiirus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eF-1515-108: 23 rad\/s\u003cbr\u003eF-1515-214: 11 rad\/s\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMaksimaalne lineaarne voolutugevus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e4,76 A\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eJuhtimise side sagedus\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e1000 Hz\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eSide meetod\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eHigh Speed Unibus\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eKodeerija\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003eRootori absoluutasendi kodeerija\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eTöötemperatuuri vahemik\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e-20°C kuni 60°C\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eIP-klass\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e\/\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eTööpinge\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003e12–24 V\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMootori tagasiside\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003ePöördemoment\u003cbr\u003eNurk\u003cbr\u003eNurkkiirus\u003cbr\u003eTemperatuur\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\u003ctr\u003e\n\n\u003cth\u003eMootori juhtimiskäsud\u003c\/th\u003e\n\n\u003ctd\u003ePöördemoment\u003cbr\u003eNurk\u003cbr\u003eNurkkiirus\u003cbr\u003eJäikus\u003cbr\u003eSummutus\u003c\/td\u003e\n\n\n\u003c\/tr\u003e\n\n\n\u003c\/tbody\u003e\u003c\/table\u003e\n\n\n\u003c\/div\u003e","brand":"UNITREE","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":59586898395461,"sku":"INP-65635","price":18232.1,"currency_code":"EUR","in_stock":false}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0970\/8276\/9733\/files\/65635_1.webp?v=1791217299","url":"https:\/\/veno.ee\/products\/robotizuotos-rankos-unitree-g1-dex3-1-l-r-su-lietimo-jutikliu","provider":"veno.lt","version":"1.0","type":"link"}